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。。坐标系是为确定机械人的位置和姿态而在机械人或空间上举行界说的位置指标系统。
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。。坐标系分为枢纽坐标系和直角坐标系。
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1.    枢纽坐标系

枢纽坐标系是设定在机械人枢纽中的坐标系。
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。。枢纽坐标系中机械人的位置和姿态，，以各枢纽底座侧的枢纽坐标系为基准而确定。
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。。下图1中的枢纽坐标系的枢纽值为：

2.直角坐标系

直角坐标系中的机械人的位置和姿态，，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点（工具中心点）的坐标值x、y、z和空间上的直角坐标系的相对轴x轴y轴z轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角w、p、r予以界说。
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。。下图2为（w、p、r）的寄义。
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3.  天下坐标系

天下坐标系是被牢靠在空间上的标准直角坐标系，，其被牢靠在由机械人事先确定的位置。
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。。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。
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。。它用于位置数据的示教和执行。
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。。有关各机械人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的天下坐标系原点位置的大致标准为：
①    顶吊装置机械人、M-710iC以外：在J1轴上水平移动J2轴而交织的位置。
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②    顶吊装置机械人、M-710iC：J1轴处于0位时，，脱离J4轴最近的J1轴上的点。
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4.  工具坐标系

这是用来界说工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。
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。。工具坐标系必需事先举行设定。
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。。在没有界说的时间，，将由默认工具坐标系来替换该坐标系。
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5.  用户坐标系

这是用户对每个作业空间举行界说的直角坐标系。
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。。它用于位置寄存器的示教和执行、位置赔偿指令的执行等。
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。。在没有界说的时间，，将由天下坐标系来替换该坐标系。
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